管道建设中，经常用到阀门来控制流体的通断。我们设计的这台全自动堆焊机是用来在不同规格的阀体内部进出口面上堆焊起一定高度一定宽度的环形密封凸台。加工对象材质为铸铁；焊丝采用镍合金材料，具有高硬度高耐磨性的优点。

整个系统包括如下设置：

1、一台气体保护焊机、焊枪及送丝机构

2、四自由度的焊枪控制机构、一个自由度的工件夹具和旋转工作台（变位器），可用于直径不大于800mm的管道相

惯线的焊接。

3、五个自由度均为伺服驱动

4、环绕四周的豪华防护隔板

5、控制软件采用触摸屏操作模式、因而具有友好的人机操作平台

6、可接受由G代码编制的焊接路径编排

（二）控制原理：

本系统采用工业控制计算机结合运动控制卡的控制模式。在工控机上编程，利用运动控制卡五个输出端口分别控制五台交流伺服电机来完成多轴联动并带动焊枪在空间作三维曲线运动，从而在阀体内部的弧形面上堆焊起一定高度的环形密封凸台。

焊接部分采用进口焊机，焊接方式为气保焊，保护气体可以采用氩气和二氧化碳的混和气体（Ar：CO2＝3：1）。

软件采用高级语言编写，易于修改，易于更新升级，且控制结构简单，稳定性较高，易于维护

数据输入可以采用三维建模软件自动生成，也可采用示教方式（正在研制中）

（三） 设备参数

供电总容量 10KW

焊接速度 0-1.99m/min

焊接工件长度 450-1500mm

焊接工件高度 300-1000mm

移动横梁中心与旋转夹具体中心距离 295-857mm

仿形平台X方向距离 0-60mm

仿形平台Y方向距离 0-50mm

工件夹装台摆动角度 0-180°

(四） 应用实例

本机器人已成功应用于阀门闭合部密封层堆焊，从而在阀体内部的弧形面上堆焊起一定高度的环形密封凸台。焊接部分采用市场上现有的焊机，焊接方式为混合气保焊

X方向行程 1300mm

Y方向行程 400mm

Z方向行程 400mm

焊枪摆动 90°

工件夹装台可以摆动任意角度

（五）焊接效果